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锡绣的历史可以追溯到春秋时期。
对于它的记载最早见于汉代刘向《说苑》所述：“晋平公使叔向聘吴，吴人饰舟以送之，左百人、右百人，有绣衣而豹裘者，有锦衣而狐裘者。”这段话的意思是：晋平公派遣使节叔向来吴国访问，叔向由吴国返回山西时，吴国人用装饰富丽的花舫为他送行，在船的两舷，各有100名送行者，有的穿着刺绣服装，有的穿着锦缎和毛皮的服装。
晋平公在位时限为公元前557-前532年，而吴王阖闾徙都苏州为公元前469年，由此可知，这段史料所记载的还是吴国设都于无锡梅里时的事，这说明早在周太王之长子泰伯南来无锡梅村建都时就已经流传着刺绣技艺。
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